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요약
엔젤로보틱스가 연구자가 직접 제어 알고리즘과 AI 모델을 실험할 수 있는 피지컬 AI 연구개발용 웨어러블 로봇 ‘phai-x1’을 공개했다. 엔젤슈트 H10 하드웨어를 기반으로 좌우 고관절을 독립 제어하며 연구자가 설계한 알고리즘을 1kHz 주기로 실행할 수 있다. IMU와 근전도, 지면반발력 센서 등을 연동해 로봇 상태뿐 아니라 사람의 움직임과 신체 반응을 AI 학습에 활용할 수 있는 데이터로 수집한다. 엔젤로보틱스는 대학·연구기관·기업 연구소·의료기관 등에…
본문
- 고관절 독립 제어·1kHz 알고리즘 실행…로봇 제작 없이 제어·AI 알고리즘 개발·검증
- IMU·근전도·지면반발력 센서 연동…보행·근육·사람-로봇 상호작용 데이터 동시 수집
피지컬 AI 연구에서 알고리즘만큼 큰 장벽은 이를 실제로 움직여볼 로봇 하드웨어다. 연구자가 새로운 제어 방식이나 AI 모델을 검증하려면 로봇 설계와 제작, 센서 구성부터 시작해야 해 정작 연구 주제에 집중하기까지 상당한 시간과 자원이 필요하다. 엔젤로보틱스가 이 과정을 줄이기 위해 연구자들이 공통 하드웨어 위에 각자의 알고리즘을 올려 바로 실험할 수 있는 웨어러블 로봇 플랫폼을 내놨다. 로봇의 상태뿐 아니라 근육 활성도와 지면반발력 등 사람의 움직임까지 함께 수집해 피지컬 AI가 학습할 수 있는 데이터로 만드는 것이 핵심이다.
웨어러블 로봇 기업 엔젤로보틱스는 피지컬 AI 연구개발용 웨어러블 로봇 ‘phai-x1(파이-엑스원)’을 공개했다. phai-x1은 엔젤로보틱스의 보행보조로봇 ‘엔젤슈트 H10(ANGEL SUIT H10)’의 하드웨어를 기반으로 개발됐다. 연구자가 별도의 웨어러블 로봇을 처음부터 제작하지 않고 기존 하드웨어에 자신이 개발한 제어 알고리즘을 적용해 연구할 수 있도록 설계했다.
제품 개발은 지난해 중순 시작됐다. 로봇공학과 제어공학을 비롯해 피지컬 AI, 생체역학, 인간 동작 분석, 의공학·재활공학 등 서로 다른 분야의 연구자가 동일한 하드웨어를 활용하면서 각자의 연구 주제에 집중할 수 있는 공통 연구환경을 제공하는 것이 목표다.
phai-x1은 좌우 고관절을 각각 독립적으로 제어한다. 사용자 알고리즘 구현과 데이터 수집을 담당하는 확장 모듈 ‘XM10’을 통해 연구자가 원하는 프로그램을 직접 구성할 수 있다. 설계한 제어 알고리즘은 1초에 1000번, 1kHz 주기로 실행해 실제 로봇에 적용하고 결과를 검증할 수 있다.
로봇만 보는 AI 넘어 사람의 근육·움직임까지 데이터로
phai-x1의 또 다른 특징은 로봇 자체의 움직임과 사람의 신체 반응을 함께 기록할 수 있다는 점이다. 보행 중 관절 움직임과 로봇 상태 데이터를 수집하는 동시에 다양한 외부 센서를 연결할 수 있도록 구성했다.
몸의 기울기와 움직임을 감지하는 관성측정계(IMU)를 비롯해 근육의 활성도를 확인하는 근전도(EMG) 측정기, 발이 지면을 디딜 때 발생하는 힘을 측정하는 지면반발력(GRF) 감지기 등을 연동할 수 있다. 이를 통해 로봇이 어떤 동작을 수행했는지만 기록하는 것이 아니라 같은 순간 사람의 몸이 어떻게 움직이고 근육이 어떻게 반응했는지 함께 데이터로 확보할 수 있다.
수집된 데이터는 사람의 보행과 사람-로봇 상호작용 분석, 움직임 의도 추정, 사용자의 움직임에 맞춘 보조 제어 등에 활용할 수 있다. AI 강화학습 기반의 웨어러블 로봇 제어를 비롯한 인간 동작 데이터 연구에도 사용할 수 있도록 설계했다.
실제 연구·교육 환경에서의 활용 가능성도 시험했다. 지난 8월 열린 국제 로봇 경진대회 ‘IFAC 웨어러블 로봇 챌린지 2026’에서는 참가자 대부분이 phai-x1을 처음 접했지만 약 2시간의 현장 교육을 받은 뒤 알고리즘 개발에 들어갔다.
참가팀들은 이틀 동안 같은 phai-x1 하드웨어를 이용하면서 서로 다른 제어·감지 시스템을 구현했다. 웨어러블 로봇의 움직임을 활용한 게임 인터페이스부터 고르지 않은 지면에서의 보행 제어, 미끄럼 감지 및 보조 제어, 편마비 보행자를 위한 보행 지원, 근전도 기반 성능 평가 등이 개발됐다.
각 팀이 로봇 하드웨어를 별도로 설계·제작하는 대신 동일한 플랫폼을 이용하면서 제어와 센싱, AI 알고리즘 개발에 집중할 수 있도록 한 것이다. 엔젤로보틱스는 이 사례를 바탕으로 phai-x1을 연구뿐 아니라 피지컬 AI와 웨어러블 로봇 교육에도 활용한다는 구상이다.
공급 대상도 대학과 공공 연구기관, 기업 연구소, 대학병원·의과대학 연구실, 의공학·재활공학 연구기관 등으로 확대한다. 제품 판매에 그치지 않고 교육 프로그램과 연구 프로젝트, 로봇 경진대회, 공동연구 등으로 활용 범위를 확장할 예정이다.
공경철 엔젤로보틱스 미래기술원장은 “AI가 사람의 움직임을 제대로 이해하려면 카메라 영상만으로는 충분하지 않다”며 “phai-x1은 사람과 로봇이 주고받는 힘, 근육이 활성화되는 시점, 발이 지면에 닿을 때 발생하는 힘을 함께 기록해 데이터로 남기는 플랫폼”이라고 말했다. 이어 “phai-x1이 여러 분야의 연구자들에게 공통의 연구 기반이 돼 국내 피지컬 AI 연구 생태계와 산업 전반이 함께 성장하는 데 보탬이 되기를 바란다”고 덧붙였다.
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Angel Robotics Converts Human Movement into AI Training Data… Unveils Physical AI Research Robot 'phai-x1'
In physical AI research, a barrier as significant as the algorithms themselves is the robot hardware required to actually operate them. To verify new control methods or AI models, researchers must start with robot design, fabrication, and sensor configuration, requiring considerable time and resources before they can focus on their research topic. To reduce this process, Angel Robotics has introduced a wearable robot platform that allows researchers to run their own algorithms on common hardware and conduct experiments immediately. The key is to collect not only the robot's status but also human movements, such as muscle activity and ground reaction force, to create data that physical AI can learn from.
Wearable robot company Angel Robotics has unveiled 'phai-x1,' a wearable robot for physical AI research and development. phai-x1 was developed based on the hardware of Angel Robotics' walking assistance robot, 'ANGEL SUIT H10.' It was designed to allow researchers to conduct research by applying their own control algorithms to existing hardware, rather than fabricating a separate wearable robot from scratch.
Product development began in the middle of last year. The goal is to provide a common research environment where researchers from different fields, including robotics, control engineering, physical AI, biomechanics, human motion analysis, and biomedical and rehabilitation engineering, can utilize the same hardware while focusing on their respective research topics.
The phai-x1 controls the left and right hip joints independently. Researchers can directly configure desired programs through the 'XM10' expansion module, which is responsible for implementing user algorithms and collecting data. The designed control algorithm can be executed 1,000 times per second at a frequency of 1 kHz to apply it to an actual robot and verify the results.
Beyond AI that only sees robots, turning human muscles and movements into data
Another feature of the phai-x1 is its ability to record both the robot's own movements and human physical reactions simultaneously. It is configured to collect joint movement and robot status data during walking while allowing for the connection of various external sensors.
It can be integrated with an Inertial Measurement Unit (IMU) that detects body tilt and movement, an Electromyography (EMG) sensor that checks muscle activity, and a Ground Reaction Force (GRF) sensor that measures the force generated when a foot steps on the ground. Through this, it is possible to obtain data not only on what movements the robot performed, but also on how the human body moved and how the muscles reacted at the same moment.
The collected data can be used for analyzing human gait and human-robot interaction, estimating movement intentions, and assistive control tailored to user movements. It is also designed to be used for research on human motion data, including AI reinforcement learning-based wearable robot control.
The feasibility of its application in actual research and educational environments was also tested. At the 'IFAC Wearable Robot Challenge 2026,' an international robot competition held last August, most participants encountered phai-x1 for the first time, but after receiving about two hours of on-site training, they began developing algorithms.
Over two days, participating teams implemented different control and sensing systems using the same phai-x1 hardware. Developments ranged from game interfaces utilizing the movement of wearable robots to walking control on uneven surfaces, slip detection and assistance control, walking assistance for hemiplegic pedestrians, and electromyography-based performance evaluation.
Instead of each team designing and manufacturing robot hardware separately, this allows them to focus on control, sensing, and AI algorithm development while using the same platform. Based on this example, Angel Robotics plans to utilize phai-x1 not only for research but also for physical AI and wearable robot education.
The target recipients will also be expanded to include universities, public research institutions, corporate laboratories, university hospitals and medical college laboratories, and biomedical and rehabilitation engineering research institutions. The scope of application will be expanded beyond product sales to include educational programs, research projects, robot competitions, and joint research.
"Camera footage alone is not sufficient for AI to properly understand human movements," said Gong Kyung-cheol, Head of the Future Technology Institute at Angel Robotics. "Phai-x1 is a platform that records the forces exchanged between humans and robots, the timing of muscle activation, and the force generated when a foot touches the ground, storing them as data." He added, "I hope that phai-x1 will serve as a common research foundation for researchers across various fields and contribute to the growth of the domestic physical AI research ecosystem and the industry as a whole."
エンジェロボティクス、人の動きをAI学習データに変える…フィジカルAI研究ロボット「phai-x1」公開
フィジカルAI研究でアルゴリズムほど大きなバリアは、これを実際に動かすロボットハードウェアだ。研究者が新しい制御方式やAIモデルを検証するには、ロボット設計と製作、センサー構成から始めなければならず、いち早く研究テーマに集中するまで、相当な時間とリソースが必要です。エンジェロボティクスがこのプロセスを減らすために、研究者が共通のハードウェアの上にそれぞれのアルゴリズムを載せてすぐに実験できるウェアラブルロボットプラットフォームを出した。ロボットの状態だけでなく、筋肉活性度や地面反発力など人の動きまで一緒に収集してフィジカルAIが学習できるデータにすることが核心だ。
ウェアラブルロボット企業エンジェロボティクスはフィジカルAI研究開発用ウェアラブルロボット「phai-x1（パイ-Xワン）」を公開した。 phai-x1は、エンジェロボティクスの歩行補助ロボット「エンジェルスーツH10（ANGEL SUIT H10）」のハードウェアをベースに開発された。研究者が別途のウェアラブルロボットを最初から製作せず、既存のハードウェアに自分が開発した制御アルゴリズムを適用して研究できるように設計した。
製品開発は昨年中旬に始まった。ロボット工学と制御工学をはじめ、フィジカルAI、生体力学、人間動作分析、医工学・リハビリ工学など、異なる分野の研究者が同じハードウェアを活用し、それぞれの研究テーマに集中できる共通の研究環境を提供することが目標だ。
phai-x1は、左右の股関節をそれぞれ独立して制御します。ユーザーアルゴリズムの実装とデータ収集を担当する拡張モジュール「XM10」を使用すると、研究者が希望するプログラムを直接設定できます。設計した制御アルゴリズムは、1秒に1000回、1kHz周期で実行し、実際のロボットに適用して結果を検証することができる。
ロボットだけ見るAIを超えて人の筋肉・動きまでデータで
phai-x1のもう一つの特徴は、ロボット自体の動きと人間の身体の反応を一緒に記録できることです。歩行中に関節の動きとロボットの状態データを収集するとともに、様々な外部センサを接続できるように構成した。
体の傾きと動きを感知する慣性測定系（IMU）をはじめ、筋肉の活性度を確認する筋電図（EMG）測定器、足が地面を踏み込むときに発生する力を測定する地面反発力（GRF）検出器などを連動することができる。これにより、ロボットが何らかの動作を行ったが記録するのではなく、同じ瞬間に人の体がどのように動いて筋肉がどのように反応したかを一緒にデータとして確保することができる。
収集されたデータは、人の歩行と人 – ロボットの相互作用分析、動き意図の推定、ユーザーの動きに合わせた補助制御などに活用できます。 AI強化学習ベースのウェアラブルロボット制御をはじめとする人間動作データの研究にも使用できるように設計した。
実際の研究・教育環境での活用可能性も試験した。去る8月に開かれた国際ロボット競進大会「IFACウェアラブルロボットチャレンジ2026」では、参加者のほとんどがphai-x1に初めて接したが、約2時間の現場教育を受けた後、アルゴリズム開発に入った。
参加チームは2日間、同じphai-x1ハードウェアを利用しながら、異なる制御・感知システムを実装した。ウェアラブルロボットの動きを活用したゲームインターフェースから、不均一な地面での歩行制御、滑り検知および補助制御、片麻痺歩行者のための歩行支援、筋電図ベースの性能評価などが開発された。
各チームがロボットハードウェアを別々に設計・製作する代わりに、同じプラットフォームを利用しながら制御とセンシング、AIアルゴリズムの開発に集中できるようにしたのだ。エンジェロボティクスはこの事例を基にphai-x1を研究だけでなくフィジカルAIとウェアラブルロボット教育にも活用するという構想だ。
供給対象も大学と公共研究機関、企業研究所、大学病院・医科大学研究室、医工学・リハビリテーション工学研究機関などに拡大する。製品販売にとどまらず、教育プログラムや研究プロジェクト、ロボット競進大会、共同研究などで活用範囲を拡張する予定だ。
公景鉄エンジェロボティクス未来技術院長は「AIが人の動きを正しく理解するにはカメラ映像だけでは十分ではない」とし「phai-x1は人とロボットがやりとりする力、筋肉が活性化される時点、足が地面に触れるときに発生する力を一緒に記録してデータとして残すプラットフォーム」と話した。続いて「phai-x1が様々な分野の研究者に共通の研究基盤となり、国内フィジカルAI研究生態系と産業全般が共に成長するのに役立つことを願う」と付け加えた。
Angel Robotics 将人体动作转化为人工智能训练数据……发布实体人工智能研究机器人“phai-x1”
在物理人工智能研究中，与算法本身同样重要的障碍是实际运行算法所需的机器人硬件。为了验证新的控制方法或人工智能模型，研究人员必须先进行机器人设计、制造和传感器配置，这需要耗费大量时间和资源，才能专注于研究课题。为了简化这一流程，Angel Robotics 推出了一款可穿戴机器人平台，使研究人员能够在通用硬件上运行自己的算法并立即开展实验。关键在于不仅要收集机器人的状态，还要收集人体运动数据，例如肌肉活动和地面反作用力，从而创建可供物理人工智能学习的数据。
可穿戴机器人公司 Angel Robotics 发布了名为“phai-x1”的可穿戴机器人，用于物理人工智能的研究和开发。phai-x1 基于 Angel Robotics 的步行辅助机器人“ANGEL SUIT H10”的硬件开发而成。它的设计旨在让研究人员能够通过将自己的控制算法应用于现有硬件来进行研究，而无需从头开始制造单独的可穿戴机器人。
产品研发始于去年年中。其目标是提供一个通用的研究环境，使来自不同领域的研究人员，包括机器人学、控制工程、物理人工智能、生物力学、人体运动分析以及生物医学和康复工程等领域的研究人员，能够利用相同的硬件，同时专注于各自的研究课题。
phai-x1 可独立控制左右髋关节。研究人员可通过“XM10”扩展模块直接配置所需程序，该模块负责实现用户算法并采集数据。所设计的控制算法可以以 1 kHz 的频率每秒执行 1000 次，以便将其应用于实际机器人并验证结果。
超越仅仅将人类视为机器人的AI，将人类的肌肉和动作转化为数据
phai-x1的另一大特点是能够同时记录机器人自身的运动和人体的生理反应。它被配置为在行走过程中采集关节运动和机器人状态数据，并允许连接各种外部传感器。
它可以集成惯性测量单元 (IMU)，用于检测身体倾斜和运动；集成肌电图 (EMG) 传感器，用于检测肌肉活动；集成地面反作用力 (GRF) 传感器，用于测量脚踩在地面时产生的力。通过这种方式，不仅可以获得机器人执行的运动数据，还可以获得人体运动方式以及肌肉在同一时刻的反应数据。
收集到的数据可用于分析人体步态和人机交互，估计运动意图，以及提供针对用户运动定制的辅助控制。它还可用于人体运动数据的研究，包括基于人工智能强化学习的可穿戴机器人控制。
我们还测试了其在实际科研和教学环境中的应用可行性。在去年8月举行的“IFAC可穿戴机器人挑战赛2026”国际机器人大赛上，大多数参赛者都是第一次接触phai-x1，但在接受了大约两个小时的现场培训后，他们便开始着手开发算法。
在为期两天的比赛中，参赛队伍使用相同的 phai-x1 硬件实现了不同的控制和传感系统。开发内容涵盖了利用可穿戴机器人运动的游戏界面、不平坦路面上的行走控制、滑倒检测和辅助控制、偏瘫行人行走辅助以及基于肌电图的性能评估等。
无需各团队分别设计和制造机器人硬件，他们可以在同一平台上专注于控制、传感和人工智能算法的开发。基于此，Angel Robotics计划将phai-x1不仅用于研究，还用于物理人工智能和可穿戴机器人教学。
目标受众范围将扩大至大学、公共研究机构、企业实验室、大学附属医院和医学院实验室，以及生物医学和康复工程研究机构。应用范围也将从产品销售扩展到教育项目、研究项目、机器人竞赛和联合研究。
“仅凭摄像头拍摄的画面不足以让人工智能正确理解人体动作，”安琪机器人未来技术研究院院长孔京哲表示，“Phai-x1平台能够记录人机之间的力交换、肌肉激活的时机以及脚触地时产生的力，并将这些信息存储起来。”他补充道，“我希望Phai-x1能够成为各领域研究人员的共同研究平台，并为国内物理人工智能研究生态系统乃至整个行业的成长做出贡献。”
Angel Robotics transforme les mouvements humains en données d'entraînement pour l'IA… et dévoile son robot de recherche en IA physique « phai-x1 ».
Dans la recherche en IA physique, un obstacle aussi important que les algorithmes eux-mêmes réside dans le matériel robotique nécessaire à leur fonctionnement. Pour valider de nouvelles méthodes de contrôle ou de nouveaux modèles d'IA, les chercheurs doivent concevoir, fabriquer et configurer les capteurs du robot, ce qui exige un temps et des ressources considérables avant de pouvoir se concentrer sur leur sujet de recherche. Afin de simplifier ce processus, Angel Robotics a mis au point une plateforme robotique portable permettant aux chercheurs d'exécuter leurs algorithmes sur du matériel standard et de mener des expériences immédiatement. L'enjeu est de collecter non seulement l'état du robot, mais aussi les mouvements humains, tels que l'activité musculaire et la force de réaction au sol, afin de créer des données exploitables par l'IA physique.
La société Angel Robotics, spécialisée dans les robots portables, a dévoilé « phai-x1 », un robot portable destiné à la recherche et au développement en intelligence artificielle physique. Développé à partir du matériel du robot d'assistance à la marche « ANGEL SUIT H10 » d'Angel Robotics, « phai-x1 » permet aux chercheurs d'appliquer leurs propres algorithmes de contrôle à un matériel existant, plutôt que de concevoir un robot portable spécifique.
Le développement du produit a débuté au milieu de l'année dernière. L'objectif est de fournir un environnement de recherche commun où les chercheurs de différents domaines, tels que la robotique, l'ingénierie du contrôle, l'intelligence artificielle physique, la biomécanique, l'analyse du mouvement humain et le génie biomédical et de réadaptation, puissent utiliser le même matériel tout en se concentrant sur leurs sujets de recherche respectifs.
Le système phai-x1 contrôle indépendamment les articulations de la hanche gauche et droite. Les chercheurs peuvent configurer directement les programmes souhaités via le module d'extension « XM10 », qui implémente les algorithmes utilisateur et collecte les données. L'algorithme de contrôle conçu peut être exécuté 1 000 fois par seconde à une fréquence de 1 kHz afin de l'appliquer à un robot réel et d'en vérifier les résultats.
Au-delà de l'IA qui ne voit que des robots, transformer les muscles et les mouvements humains en données
Le Phai-X1 se distingue également par sa capacité à enregistrer simultanément les mouvements du robot et les réactions physiques humaines. Il est configuré pour collecter des données sur les mouvements articulaires et l'état du robot pendant la marche, tout en permettant la connexion de divers capteurs externes.
Il peut être intégré à une centrale inertielle (IMU) qui détecte l'inclinaison et les mouvements du corps, à un capteur d'électromyographie (EMG) qui analyse l'activité musculaire et à un capteur de force de réaction au sol (GRF) qui mesure la force exercée lors de l'appui du pied au sol. Grâce à cela, il est possible d'obtenir des données non seulement sur les mouvements effectués par le robot, mais aussi sur les mouvements du corps humain et la réaction musculaire simultanée.
Les données recueillies peuvent servir à analyser la démarche humaine et l'interaction homme-robot, à estimer les intentions de mouvement et à adapter le contrôle aux mouvements de l'utilisateur. Elles sont également conçues pour la recherche sur les données de mouvement humain, notamment le contrôle de robots portables basé sur l'apprentissage par renforcement de l'IA.
La faisabilité de son application dans des contextes de recherche et d'enseignement réels a également été testée. Lors de l'« IFAC Wearable Robot Challenge 2026 », une compétition internationale de robotique qui s'est tenue en août dernier, la plupart des participants découvraient le phai-x1 pour la première fois, mais après environ deux heures de formation sur place, ils ont commencé à développer des algorithmes.
Pendant deux jours, les équipes participantes ont mis en œuvre différents systèmes de contrôle et de détection à l'aide du même matériel phai-x1. Les développements ont porté sur des interfaces de jeu exploitant les mouvements de robots portables, le contrôle de la marche sur des surfaces irrégulières, la détection de glissement et l'assistance à la marche, l'assistance à la marche pour les personnes hémiplégiques et l'évaluation des performances par électromyographie.
Au lieu que chaque équipe conçoive et fabrique le matériel robotique séparément, cette approche leur permet de se concentrer sur le contrôle, la détection et le développement d'algorithmes d'IA tout en utilisant une plateforme commune. S'appuyant sur cet exemple, Angel Robotics prévoit d'utiliser le phai-x1 non seulement pour la recherche, mais aussi pour l'IA physique et la formation en robotique portable.
Les bénéficiaires cibles seront élargis aux universités, aux organismes de recherche publics, aux laboratoires d'entreprises, aux centres hospitaliers universitaires et aux laboratoires des facultés de médecine, ainsi qu'aux instituts de recherche en génie biomédical et en réadaptation. Le champ d'application sera étendu au-delà de la vente de produits pour inclure les programmes éducatifs, les projets de recherche, les compétitions de robotique et la recherche conjointe.
« Les images de caméra seules ne suffisent pas à l'IA pour comprendre correctement les mouvements humains », a déclaré Gong Kyung-cheol, directeur de l'Institut des technologies du futur chez Angel Robotics. « Phai-x1 est une plateforme qui enregistre les forces échangées entre humains et robots, la chronologie de l'activation musculaire et la force générée lors du contact du pied avec le sol, et qui stocke ces données. » Il a ajouté : « J'espère que Phai-x1 servira de base de recherche commune aux chercheurs de divers domaines et contribuera à la croissance de l'écosystème de recherche en IA physique en Chine et de l'industrie dans son ensemble. »